Lauenburg Elbe ist eine Kleinstadt im Kreis Herzogtum Lauenburg in Schleswig-Holstein. Sie liegt etwa 40 km südöstlich von Hamburg an der Elbe und ist die südlichste Stadt Schleswig-Holsteins.
Lauenburg liegt am nördlichen rechten Ufer der Elbe, die hier die Grenze zwischen Schleswig-Holstein und Niedersachsen bildet. Im Stadtgebiet zweigt der Elbe-Lübeck-Kanal ab, etwa drei Kilometer westlich (im niedersächsischen Artlenburg) der Elbe-Seitenkanal. Südöstlich von Lauenburg befindet sich das Dreiländereck Schleswig-Holstein – Niedersachsen – Mecklenburg-Vorpommern.
Der Name Lauenburg leitet sich von dem slawischen Wort Lave für Elbe ab.
Die Stadt soll samt der namensgebenden Lauenburg 1182 von Bernhard von Askanien, dem Vorfahren der Herzöge von Lauenburg, gegründet worden sein. Einigkeit über die Richtigkeit dieser Angabe besteht bisher nicht. Die Stadt bezog sich früher auf ein Dokument aus dem Jahr 1260. 1960 feierte man deshalb den 700. Geburtstag. Andererseits geht Wichmann von Meding nach seiner neueren Forschung davon aus, dass die Stadt von den Dänen 1209 gegründet wurde. Sie hatten sich unter König Knut VI. der Grafschaften Holstein und Ratzeburg und 1199 der Lauenburg bemächtigt, die zuvor in Hand der Welfen war. Ältere Quellen weisen darauf hin, dass Herzog Albrecht I. nach dem Sieg bei Bornhöved (1227) unterhalb der Burg eine Stadt anlegen wollte. Der erste Pfarrer der Kirche wurde erstmals 1243 erwähnt. Das Stadtrecht erhielt Lauenburg vor dem Jahr 1260.